综述：带你认识各种技术高超的手术机器人

虚拟现实（VR）指的是利用计算机的软件和硬件去产生一种境界的仿真，大家所熟知的达芬奇手术机器人（Da Vinci Si）则利用这一巨大的技术优势，使得外科手术的精度和技术超越了人类双手的能力，从而拓宽了传统微创手术的应用。

为了全面概括并阐述目前 VR 在机器人手术中的应用情况，美国威斯康辛医学院的 Bric 教授等进行了文献汇总分析，综述结果发表在 Surgical Endoscopy 杂志上。

研究设计

原始文献的纳入标准：含有「虚拟现实、机器人手术、Da Vinci Si、SimSurgery 教育平台、手术模拟器、模拟训练器」等内容的文献。

信息来源：从 PubMed 数据库中按检索策略搜索 2007 年～2015 年发表的原始文献，最终有 47 篇入选本次综述。

主要结果

RoSS^TM机器人手术模拟器：包含 52 种手术练习和更小巧的机械臂，操作者需学习 FSRS 教程方可熟练掌握。

值得一提的是该模拟器配备了机器人技术评估算法，这样可以更加真实地再现手术视野（图 1）。

图 1 RoSS^TM机器人手术模拟器

dV-Trainer^®模拟训练器：包含 65 种手术练习但机械臂不够精细，操作者需每日训练 1 小时，4 周后方可熟练掌握。它的优势在于可作为操作者正式进入手术室前的练习工具，研究表明它能使操作者节省时间、提高效率。

dVSS 达芬奇手术模拟器：包含 40 种手术练习，配备了独特的达芬奇手术系统，机械臂更加灵巧，手术视野更加逼真。然而它只能用于临床手术，不可用于平时练习（图 2）。

图 2 dVSS 达芬奇手术模拟器

最终结论

配备了 VR 的手术机器人具有高保真的手术视野。

RoSS、dV-Trainer 和 dVSS 都证实了虚拟现实技术相比传统的实验室操作，更能高效地提升术者的技术，明显延长有经验医师的「手术生命」，使得手术更加精准、微创，从而提高手术治疗效果。